一、机器人装配单元的系统研究（论文文献综述）
吕晶薇,高语斐,戴野,刘朝旭,齐云衫,张瀚博[1]（2021）在《异类细胞单元构型策略与装配研究》文中提出针对空间设施建设的问题,基于机器人系统的多层次理论,设计了四种空间桁架在轨组装机器人的异类细胞单元模块,构建了满足于空间桁架在轨组装的多种机器人构型方案。对多种空间桁架在轨组装机器人构型进行了运动学仿真分析,得到机器人在桁架组装过程中,其关节旋转运动和装配运动的相关轨迹曲线,搭建了机器人的运动学实验平台,分析实验产生误差的原因。验证了机器人运动性能的可靠性与桁杆组装的准确性,探讨了机器人运动误差和对桁杆装配精度的影响。研究结果可为空间桁架在轨组装异类细胞单元衍生构型与装配提供一种理论和技术支持。
孙加存,赵魏,张苏新[2]（2021）在《基于Roboguide的智能柔性工作站仿真系统设计》文中提出介绍柔性制造的应用状况和发那科工业机器人仿真软件Roboguide,通过任务要求涉及了系统的搭建模型,包含工业机器人本体、机器人控制柜、物料盘、加工单元、去毛刺单元和检测单元等模块,并进行了运行流程的设计,实现了工作站的抓取、加工、去毛刺、装配、检测和分拣等工艺流程。
朱俊,唐静,岳东海[3]（2021）在《微电机柔性自动装配线控制系统的设计》文中指出微电机广泛应用于家电、玩具、汽车等行业,市场需求量巨大。微电机装配制造是典型的劳动力密集型行业,产品型号多,有必要研发一种自动装配同时又具备一定柔性的生产线。该装配线由上料单元、下料单元、装配单元、底盖单元、顶盖单元共5个单元组成。为保证产线的柔性,6个单元了共选用了3台工业机器人、1台机器视觉和1台数控小铣床。装配线控制系统采用了2台带有内置以太网口的三菱Q系列PLC,通过HUB将2台PLC、1台机器视觉、2台触摸屏组成工业以太网,2台PLC之间使用TCP协议完成Socket通信,机器人编程使用视觉系统专用指令直接读取装配使用的螺钉坐标位置和角度姿态,PLC与机器人、PLC与顶盖单元中的数控小铣床采用了I/O点通讯。运行结果表明,各单元之间通讯稳定,节拍衔接流畅,每小时可装配360只左右,减少了人员使用,也为今后产线引入信息化管理手段奠定了基础,在微电机行业企业具有一定的推广价值。
冯凌云,郭灿彬,朱旭义,王彩芳[4]（2021）在《基于快换夹具和视觉的机器人装配工作站仿真设计》文中提出以机器人关节产品的自动装配为例,介绍了一种基于快换夹具和视觉引导的产品虚拟装配仿真解决方案。首先,结合RobotStudio和SolidWorks搭建了装配工作站的三维仿真模型;其次,根据装配工艺和流程设计了便于快速更换的末端夹具以及夹具、视觉相机等设备对应的Smart组件,并通过I/O建立了组件间的逻辑连接。之后,经过路径规划、关键程序数据设定等步骤完成离线程序编制;最后,通过仿真调试和信号分析功能确认了装配工艺路线的正确性和合理性。该方案可以指导实际装配工作站的设计,为相关企业降低开发、调试成本,优化提升性能、效率提供参考与借鉴。
汤伟文[5]（2021）在《一种智能制造虚拟工厂构建的研究》文中指出智能制造虚拟工厂是职业院校智能制造技术应用专业建设中不可缺少的重要环节.通过智能制造虚拟工厂在虚拟环境中将整个生产任务与实际连接,对智能制造的"设计、实施、运行、维护"四个过程、MES系统组成及工作流程、智能制造虚拟工厂架构的设计等方面进行研究,预测、解决（改进）和管理（控制）智能制造整体生产任务的问题.智能制造虚拟工厂对培养智能制造高技能人才起着重要的作用.
罗建军,王嘉文,王明明,刘聪[6]（2021）在《机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法》文中研究表明针对机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划问题,提出一种可同时求解装配单元装配序列与机器人运动的序列规划方法。首先设计了装配机器人并建立了动力学模型;其次,对机器人在整个装配过程中的运动进行了分类并分别给出了规划与控制方法;然后,建立了装配序列规划的评价指标并采用离散粒子群算法求解。最后,以常用空间桁架结构为例,通过仿真校验了所提方法的有效性。
韩浩[7]（2021）在《基于视觉的工业机器人装配生产线的研究》文中研究指明随着人口红利消失、科技发展等多重因素的影响,传统制造业向智能生产线转型升级成为必然趋势。目前,由于减速器生产装配要求精度高,且大多是人工装配,效率低,一致性差,工业机器人自动装配生产线可以减少人工,提升劳动效率,提高企业的经济效益。工业机器人装配生产线使工业机器人与机器视觉、自动化装配设备有机结合,共同完成产品的批量存储、运输、检测、装配等工序,为减速器的生产制造提供了更加高效的方法。主要研究工作如下:首先,分析了工业机器人装配生产线国内外研究现状,根据减速器无人装配需求,设计了由6轴关节型工业机器人装配单元、AGV小车、视觉检测识别单元、码垛机与立库仓储单元、以及装配流水线单元等组成的工业机器人装配生产线。应用Solidworks设计了生产线的三维模型,并在智能制造生产线仿真软件IRobot SIM进行了生产线空间布局仿真和碰撞干涉验证。其次,开发了码垛机与立体仓库的PLC控制系统,研究了行列式出入库策略,为减速器无人装配模式提供了自动物料存储与供应;研制了托盘自动流水线和装配流水线;基于模板匹配方法研究了工件的智能视觉检测系统,实现了零部件运送、质量检测与自动装配;完成了机器人搬运装配的程序编制;并基于上述工作研制了减速器装配单元。最后,完成了工业机器人装配生产线中主控PLC与其他单元的系统联调,采用Modbus/TCP协议通信,构建了通信网络;基于改进的5阶S曲线法优化了机器人运动轨迹,在保证冲击力最小的前提下提高了工业机器人装配速度。经过调试后整体的装配生产线运行良好,装配实验表明,研制的工业机器人装配生产线与人工装配相比,效率提高3倍,优化后,每运行一次约节省5秒,对减速器生产工艺的改进具有重要意义。
康世亚[8]（2020）在《多机器人混合装配单元准时制节能生产调度方法研究》文中研究表明多机器人装配单元在实际生产中具有高自动化和高柔性的特点,可以显着提高生产效率,同时快速适应市场的变化。目前关于机器人装配单元调度优化问题的研究主要集中在以最小化完工时间为目标的单一订单混合产品或多个订单一种产品的调度问题,然而实际生产车间中以多个订单混合产品的生产模式为主。并且为了提高经济效益和环境效益,精益生产和绿色节能生产已成为各制造企业追求的生产模式。此外,实际生产过程中的动态性,使得企业迫切的需要对实际的多机器人装配单元中的生产调度问题进行深入研究。本文正是基于以上背景,结合精益生产,绿色节能生产和多个订单混合产品的生产模式,对多机器人装配单元的调度问题进行了以下研究工作:（1）基于C型布局机器人和L型布局机器人的特点,建立了两种布局类型机器人并存的多机器人装配单元布局模型,提出了基于精益生产,绿色生产和多订单混合产品生产模式的多机器人混合产品装配单元准时制节能生产静态调度问题和考虑紧急订单插入的动态调度问题,并以此建立了以准时制（Just-In-Time,JIT）生产和节能生产为调度优化目标的多机器人混合产品装配单元的静态调度模型及其动态调度模型。（2）针对该问题多个订单混合产品的特点和准时制生产的要求,提出了一种编码方法和多订单阶段反向解码策略,并在此基础上提出了一种改进的混合多目标果蝇优化算法（Hybrid Multi-objective Fruit Fly Optimization Algorithm,HMFOA）。在HMFOA中,采用了多种群策略来保持种群的多样性;设计了订单-产品装配序列的交换操作和机器人选择序列的重分配操作实现嗅觉搜索;提出了将Pareto非支配排序和目标加权这两种多目标处理方法相结合来实现视觉搜索;提出将局部开发能力较强的果蝇优化算法和全局探索能力较强的分布估计算法相结合,增强个体间协作。（3）针对该问题特性设置了九组不同规模的算例,并依次进行多订单阶段反向解码策略的验证实验和HMFOA的对比实验。首先对比基于HMFOA的多订单阶段反向解码策略和传统的反向解码策略得到的前沿解集,验证了本文提出的多订单阶段反向解码策略的高效性;其次将HMFOA、NSGA-Ⅱ和多目标果蝇算法应用在九组算例中进行对比,验证了本文提出的HMFOA在解决该静态问题时的有效性。（4）研究了紧急订单插入的多机器人混合产品装配单元JIT节能生产动态调度问题以及调度方法。首先设计了基于滚动窗口的动态混合多目标果蝇优化算法,并提出了不同调度阶段采用了不同解码方法的策略。其次设置了动态调度仿真实验,采用基于事件和周期混合驱动的动态调度策略将动态调度问题划分为一系列的静态调度问题,并运用上述算法对每个静态调度问题优化求解,验证了动态调度策略的有效性。
肖文凯[9]（2020）在《双机器人装配单元布局重构与动态调度优化》文中提出随着生产力水平的迅速提升和用户日益多样化的需求,为了满足灵活多变的多品种小批量的混合生产模式,传统的流水作业车间被柔性作业车间和机器人制造单元所替代。双机器人装配单元属于一种执行装配生产任务的机器人制造单元,两个机器人通过改变末端夹持工具来操作不同零件,可在少量不同功能的工作台上装配出多种产品。本文对双机器人装配单元的布局进行研究,探究布局重构对装配调度的影响。针对可重构双机器人装配单元,研究面向订单的动态调度问题,为实际生产带来更好的解决方案。本文的主要研究内容如下:（1）建立了双机器人装配单元的布局重构模型,将布局中的设备进行简化并设置设备接入点,利用简化的物理模型计算机器人运动的时间。结合物理模型构造了固定生产任务下的双机器人装配单元数学模型。（2）在动态调度问题中,制定了一种考虑交货期的编码方法。在编码的同时考虑交货期,使得每个订单中的所有产品尽量在该订单交货期之前完成,有效的避免了生产拖期。（3）针对可重构双机器人装配单元调度问题提出了一种M-EDA算法,M-EDA保留了EDA的概率模型,为了克服算法在局部搜索能力上的不足,在局部最优时进入子种群搜索,加入了特定的交叉变异操作。通过算法对比实验,M-EDA得到最优解的分布明显优于EDA。（4）运用基于M-EDA的多目标优化算法解决可重构双机器人装配单元调度问题。以库存成本和完工时间作为优化目标,运用多目标的M-EDA对单个生产周期的生产任务进行优化求解,最终采用TOPSIS法在Pareto前沿解集中选出最优解作为调度与布局方案。
史秋雨[10]（2020）在《工业机器人应用系统虚拟仿真技术的研究》文中进行了进一步梳理随着“制造强国战略”的提出,工业机器人作为智能制造关键设备在工业生产中扮演着重越来越重要的角色,社会对机器人技术人才的需求量也急剧增加,基于这种现状,许多高校都开设了机器人相关课程,然而用于高校教学的工业机器人数量远不能满足学生学习需求,严重影响了高校开设工业机器人教学的质量。本课题开发了工业机器人应用系统虚拟仿真平台,详细介绍了工业机器人应用系统虚拟仿真平台设计全过程,综合了工业机器人技术、建模技术、虚拟仿真、数字孪生与OPC UA技术,主要研究内容如下:首先设计出一个工业机器人应用系统,满足用户多层次、多角度认识和掌握工业机器人及其应用。以六角工作台为基础,对工业机器人应用系统中的码垛、打磨、视觉、装配和仓储典型应用进行模块化结构设计。接着介绍工业机器人应用系统的工艺仿真,分别设计码垛、打磨、视觉、装配和仓储五种应用的工艺流程,借助Robot Studio离线编程与仿真软件搭建仿真系统。通过仿真验证了该方案的可行性,最后将优化后的程序导入定制的工业机器人应用系统中并调试成功。然后开发出一套工业机器人应用系统虚拟仿真平台,对该平台的研究也是本课题的核心。基于Unity 3D虚拟现实引擎,搭建虚拟场景。为实现更加逼真的虚拟仿真效果,对游戏对象进行实时碰撞检测、对UI界面进行屏幕自适应处理,同时设计了丰富的操控功能。为多层次、多角度适用于教学需求,通过OPC UA协议实现工业机器人与PC端的通信从而实现真实工业机器人与虚拟工业机器人同步运动。最后通过离线交互测试和在线示教测试验证该平台服务于高校工业机器人教学的可行性。基于数字孪生完成了工业机器人应用系统虚拟仿真平台的研发。平台主要实现的功能有:借助人机交互服务于工业机器人教学,实现模型展示、结构展示、五种应用动画演示和教程测试;示教器控制真实工业机器人动作,同时实现工业机器人同步动作,两者具有实时性、一致性。该平台服务于高校工业机器人教学,将可视化操控应用于工业生产中,具有良好的应用价值和广阔的发展前景。
二、机器人装配单元的系统研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、机器人装配单元的系统研究（论文提纲范文）
（1）异类细胞单元构型策略与装配研究（论文提纲范文）
| 0 引 言 |
| 1 空间桁架在轨组装机器人 |
| 1.1 空间桁架在轨组装机器人组成 |
| 1.1 空间桁架的构型分析 |
| 1.2 协同组装机器人的构型分析 |
| 2 机器人桁架组装的运动学分析 |
| 2.1 机器人坐标系的建立 |
| 2.2 机器人的运动学方程 |
| 1)旋转关节1的齐次变换矩阵： |
| 2)旋转关节2的齐次变换矩阵： |
| 3)摆转关节1的齐次变换矩阵： |
| 4)摆转关节2的齐次变换矩阵： |
| 2.3 机器人的组装运动分析 |
| 2.4 机器人运动学仿真结果及分析 |
| 3 机器人桁架组装的实验研究 |
| 3.1 实验平台搭建 |
| 3.2 机器人位置精度实验 |
| 3.3 机器人关节转动实验 |
| 3.4 机器人桁杆装配实验 |
| 4 结 论 |
（2）基于Roboguide的智能柔性工作站仿真系统设计（论文提纲范文）
| 1 概述 |
| 2 任务要求 |
| 3 Roboguide |
| 4 系统模型搭建 |
| 5 运行流程设计 |
| 6 结语 |
（3）微电机柔性自动装配线控制系统的设计（论文提纲范文）
| 0 引 言 |
| 1 微电机柔性自动装配线简介 |
| 1.1 单元组成 |
| 1.2 装配工艺流程 |
| 2 控制系统的设计 |
| 2.1 控制系统整体设计 |
| 2.2 螺钉的视觉拾取 |
| 2.2 顶盖单元中的自动上下料 |
| 2.3 顶盖单元中的数控加工 |
| 2.4 顶盖单元与装配单元的协同 |
| 3 结 语 |
（4）基于快换夹具和视觉的机器人装配工作站仿真设计（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 模型搭建及工作流程 |
| 1.1 搭建工作站模型 |
| 1.2 产品装配工作流程 |
| 2 工作站动态Smart组件的设计 |
| 2.1 末端夹具设计与Smart组件 |
| 2.2 传送带Smart组件设计 |
| 2.3 视觉相机Smart组件设计 |
| 2.4 其它设备Smart组件设计 |
| 3 工作站I/O信号及逻辑设计 |
| 3.1 工作站I/O信号 |
| 3.2 工作站逻辑 |
| 4 机器人控制程序设计 |
| 4.1 路径规划 |
| 4.2 程序数据 |
| 4.3 离线编程 |
| 5 仿真调试与分析 |
| 6 结束语 |
（5）一种智能制造虚拟工厂构建的研究（论文提纲范文）
| 1 智能制造的主要技术领域 |
| 1.1 智能设计 |
| 1.2 智能制造 |
| 1.3 智能管理 |
| 1.4 智能信息 |
| 2 智能制造虚拟工厂构建 |
| 2.1 智能制造 |
| 2.1.1 设计创新 |
| (1)按需设计 |
| (2)过程模拟 |
| (3)效率分析 |
| (4)创新设计 |
| 2.1.2 实施调试 |
| 2.1.3 运行生产 |
| 2.1.4 维护检修 |
| 2.2 智能制造执行力—MES系统组成及工作流程 |
| 2.2.1 柔性制造系统 |
| 2.2.2 智能化基础 |
| 2.2.3 车间工艺数字化 |
| 2.3 从传统到智能全体验 |
| 2.3.1 传统制造—一人一岗 |
| 2.3.2 自动化流水线—流程固化、自动生产 |
| 2.3.3 柔性制造—个性流程、灵活生产 |
| 2.3.4 MES系统—智能化 |
| 2.3.5 数字化双胞胎(Digital Twin) |
| 2.4 智能制造虚拟工厂架构的设计 |
| 2.4.1 智能制造虚拟工厂特点及架构框图 |
| 2.4.2 智能制造虚拟工厂 |
| (1)智能制造虚拟工厂环境 |
| (2)智能制造创新设计区域 |
| (3)智能制造运行车间 |
| (4)智能制造虚拟安装调试车间 |
| (5)智能制造虚拟工作单元调试车间 |
| (6)智能制造电气控制调试车间 |
| (7)智能制造装配单元调试车间 |
| (8)生产流程 |
| 3 结束语 |
（6）机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法（论文提纲范文）
| 0 引 言 |
| 1 在轨装配系统设计与建模 |
| 1.1 装配系统设计 |
| 1.2 装配机器人建模 |
| 2 装配机器人运动分析 |
| 2.1 巡游运动 |
| 2.2 装配运动 |
| 3 装配序列规划 |
| 3.1 装配过程建模 |
| 3.2 评价函数 |
| 1)装配路径 |
| 2)装配能耗 |
| 3.3 离散粒子群 |
| 4 仿真校验 |
| 4.1 仿真场景 |
| 4.2 机器人运动仿真分析 |
| 4.3 装配序列规划 |
| 5 结 论 |
（7）基于视觉的工业机器人装配生产线的研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 工业机器人发展现状 |
| 1.2.2 机器人装配生产线发展现状 |
| 1.2.3 基于视觉的装配生产线发展现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 工业机器人装配生产线的设计 |
| 2.1 生产线总体设计 |
| 2.2 生产线的功能单元设计 |
| 2.2.1 码垛机与立体库的设计 |
| 2.2.2 AGV小车的设计 |
| 2.2.3 视觉检测识别单元的设计 |
| 2.2.4 六轴工业机器人选型 |
| 2.3 生产线仿真研究 |
| 2.3.1 生产线仿真系统 |
| 2.3.2 生产线布局的研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于PLC的码垛机与立体仓库控制系统的研究 |
| 3.1 码垛机及立体仓库任务分析 |
| 3.2 基于PLC码垛机与立体仓库控制系统的研究 |
| 3.3 出入库控制策略研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于视觉的工业机器人装配单元的研究 |
| 4.1 视觉检测识别单元的研究 |
| 4.1.1 相机及光源的选型 |
| 4.1.2 视觉系统坐标变换关系研究 |
| 4.1.3 视觉成像时的畸变现象的研究 |
| 4.1.4 模板匹配算法 |
| 4.1.5 视觉系统中坐标转换—图像标定 |
| 4.1.6 工件识别方法设计 |
| 4.2 自动流水线的研发 |
| 4.2.1 工件流水线和装配流水线位置调整 |
| 4.2.2 工件流水线程序的研发 |
| 4.2.3 装配流水线程序的研发 |
| 4.3 工业机器人装配程序的研究 |
| 4.3.1 机器人工具坐标系的设定 |
| 4.3.2 工业机器人装配程序的研究 |
| 4.3.3 工件搬运任务实现 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 工业机器人装配生产线的通信与联调 |
| 5.1 生产线通信网络的研发 |
| 5.2 工业机器人装配生产线联调 |
| 5.2.1 主控程序的研发 |
| 5.2.2 六关节工业机器人装配程序调试 |
| 5.3 装配生产线的运行 |
| 5.4 生产线装配实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 工业机器人装配生产线的优化 |
| 6.1 码垛机出库策略的优化 |
| 6.1.1 机器人行列式运算法策略的优化 |
| 6.1.2 码垛机出库编程优化 |
| 6.2 工业机器人装配轨迹的优化 |
| 6.2.1 轨迹优化的方法分析 |
| 6.2.2 五阶S曲线的机器人轨迹规划方法 |
| 6.2.3 轨迹优化后的仿真 |
| 6.2.4 轨迹优化后的实验测试 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 |
（8）多机器人混合装配单元准时制节能生产调度方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 多机器人混合装配单元调度问题研究现状 |
| 1.2.2 绿色节能准时制生产调度问题研究现状 |
| 1.2.3 果蝇优化算法的研究现状 |
| 1.3 论文的主要研究内容 |
| 1.4 论文结构及章节介绍 |
| 第2章 多机器人混合装配单元准时制节能生产调度模型 |
| 2.1 多机器人装配单元结构与布局 |
| 2.2 多机器人装配单元中多个订单混合产品静态调度 |
| 2.2.1 静态问题描述 |
| 2.2.2 静态问题建模 |
| 2.3 考虑紧急订单插入的多机器人装配单元中多个订单混合产品动态调度 |
| 2.3.1 动态问题描述 |
| 2.3.2 动态问题建模 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 改进的混合多目标果蝇优化算法 |
| 3.1 编码方案 |
| 3.2 多订单阶段反向解码策略 |
| 3.3 标准果蝇优化算法 |
| 3.4 分布估计算法 |
| 3.5 改进操作 |
| 3.5.1 种群初始化 |
| 3.5.2 嗅觉搜索 |
| 3.5.3 视觉搜索 |
| 3.5.4 分布估计算法的概率模型更新机制 |
| 3.6 改进的算法流程 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 基于HMFOA的 MRHAC-JEP静态调度优化 |
| 4.1 算例的生成 |
| 4.2 混合多目标果蝇优化算法中关键参数设置与优选 |
| 4.3 基于HMFOA的 MRHAC-JEP静态优化仿真实验 |
| 4.3.1 多订单阶段反向解码方案的高效性 |
| 4.3.2 算法性能对比及结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 考虑紧急订单插入的MRHAC-JEP的动态调度优化 |
| 5.1 滚动调度策略 |
| 5.2 基于混合多目标果蝇优化算法的动态调度算法 |
| 5.3 基于事件和周期混合驱动的动态调度策略 |
| 5.4 考虑紧急订单插入的MRHAC-JEP动态调度实验仿真 |
| 5.4.1 实例设置 |
| 5.4.2 实例结果及分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 |
（9）双机器人装配单元布局重构与动态调度优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 机器人单元调度问题研究现状 |
| 1.3 机器人单元布局问题研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究 |
| 第2章 静态调度下的双机器人装配单元布局重构模型 |
| 2.1 单元物理空间布局的特点 |
| 2.2 RDRAC调度问题描述 |
| 2.3 简化物理空间布局 |
| 2.4 机器人运动时间 |
| 2.5 建立RDRAC数学模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于双机器人装配单元调度模型的优化求解 |
| 3.1 固定布局的双机器人装配单元模型 |
| 3.2 分布估计算法的应用 |
| 3.2.1 基于RDRAC的概率模型 |
| 3.2.2 编码方法 |
| 3.2.3 解码方法 |
| 3.2.4 分布估计算法流程 |
| 3.3 不同模型的对比试验结果与分析 |
| 3.3.1 实验参数 |
| 3.3.2 基于EDA的不同模型对比测试结果 |
| 3.4 不同算法的对比实验与结果分析 |
| 3.4.1 遗传算法的应用 |
| 3.4.2 算法对比实验结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 可重构双机器人装配单元动态调度 |
| 4.1 RDRAC动态调度的研究方法 |
| 4.1.1 RDRAC动态调度问题描述 |
| 4.1.2 动态问题的研究方法 |
| 4.2 滚动窗口再调度法 |
| 4.2.1 滚动窗口再调度的形式 |
| 4.2.2 滚动窗口的基本思想 |
| 4.3 RDRAC动态调度数学模型 |
| 4.4 改进的编码与解码方法 |
| 4.4.1 机器选择序列 |
| 4.4.2 产品周期序列 |
| 4.5 基于EDA的滚动窗口RDRAC动态调度 |
| 4.6 RDRAC动态问题算例 |
| 4.6.1 算例一 |
| 4.6.2 算例二 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 考虑库存成本的可重构双机器人装配单元调度 |
| 5.1 RDRAC多目标模型 |
| 5.1.1 考虑库存成本的问题描述 |
| 5.1.2 多目标RDRAC数学模型 |
| 5.2 改进的EDA |
| 5.2.1 交叉变异操作的制定 |
| 5.2.2 子种群搜索操作 |
| 5.3 基于M-EDA的多目标优化方法 |
| 5.3.1 Pareto前沿解集的定义 |
| 5.3.2 解码方式 |
| 5.3.3 非支配排序 |
| 5.3.4 拥挤度计算 |
| 5.3.5 最优解选取 |
| 5.3.6 多目标M-EDA算法流程 |
| 5.4 M-EDA参数性能对比实验 |
| 5.4.1 实验描述 |
| 5.4.2 实验求解 |
| 5.5 多目标与单目标模型的对比实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 |
（10）工业机器人应用系统虚拟仿真技术的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 项目研究背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 机器人技术概述 |
| 1.3 虚拟现实技术概述 |
| 1.4 机器人仿真技术的研究现状 |
| 1.4.1 国外机器人仿真技术的研究现状 |
| 1.4.2 国内机器人仿真技术的研究现状 |
| 1.5 论文的研究内容及组织结构 |
| 第二章 工业机器人应用系统架构 |
| 2.1 工业机器人应用系统 |
| 2.1.1 工业机器人应用系统设计 |
| 2.1.2 工业机器人选型 |
| 2.1.3 工业机器人具体应用选择 |
| 2.2 总体技术研究路线 |
| 2.3 工业机器人应用系统结构设计 |
| 2.3.1 建模规范 |
| 2.3.2 建模过程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 工业机器人应用系统的工艺仿真 |
| 3.1 工业机器人应用系统的工艺设计 |
| 3.2 Robot Studio介绍 |
| 3.3 工业机器人坐标系的研究 |
| 3.3.1 工具末端坐标确定 |
| 3.3.2 工件坐标确定 |
| 3.4 Robot Studio编程与仿真设计 |
| 3.4.1 导入模型 |
| 3.4.2 生成系统 |
| 3.4.3 创建Smart组件 |
| 3.4.4 设置I/0 信号 |
| 3.4.5 编写RAPID程序 |
| 3.5 工业机器人应用系统工艺仿真验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 工业机器人应用系统虚拟仿真平台研究 |
| 4.1 平台功能分析设计 |
| 4.1.1 平台需求分析 |
| 4.1.2 平台功能设计 |
| 4.2 平台开发工具的选择 |
| 4.3 Unity 3D场景搭建 |
| 4.3.1 场景组成结构 |
| 4.3.2 模型导入 |
| 4.3.3 光源设计 |
| 4.4 实时碰撞检测 |
| 4.4.1 碰撞检测分类 |
| 4.4.2 常见包围盒对比 |
| 4.5 屏幕自适应设计 |
| 4.5.1 UI用户界面选择 |
| 4.5.2 屏幕自适应技术 |
| 4.6 操控界面功能设计 |
| 4.6.1 虚拟场景手动漫游设计 |
| 4.6.2 虚拟场景自动漫游设计 |
| 4.6.3 文字提示设计 |
| 4.6.4 测试功能设计 |
| 4.6.5 机器人动画仿真设计 |
| 4.6.6 场景跳转设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 工业机器人应用系统数字孪生的实现 |
| 5.1 数字孪生应用准则 |
| 5.2 物理实体与虚拟模型的连接 |
| 5.2.1 OPC UA技术 |
| 5.2.2 物理系统数据采集设计 |
| 5.2.3 虚拟模型系统驱动设计 |
| 5.3 平台测试 |
| 5.3.1 测试指标 |
| 5.3.2 离线交互测试 |
| 5.3.3 在线示教测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
四、机器人装配单元的系统研究（论文参考文献）
- [1]异类细胞单元构型策略与装配研究[J]. 吕晶薇,高语斐,戴野,刘朝旭,齐云衫,张瀚博. 哈尔滨理工大学学报, 2021
- [2]基于Roboguide的智能柔性工作站仿真系统设计[J]. 孙加存,赵魏,张苏新. 电脑编程技巧与维护, 2021(11)
- [3]微电机柔性自动装配线控制系统的设计[J]. 朱俊,唐静,岳东海. 微电机, 2021(08)
- [4]基于快换夹具和视觉的机器人装配工作站仿真设计[J]. 冯凌云,郭灿彬,朱旭义,王彩芳. 组合机床与自动化加工技术, 2021(08)
- [5]一种智能制造虚拟工厂构建的研究[J]. 汤伟文. 广东技术师范大学学报, 2021(03)
- [6]机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法[J]. 罗建军,王嘉文,王明明,刘聪. 宇航学报, 2021(04)
- [7]基于视觉的工业机器人装配生产线的研究[D]. 韩浩. 天津职业技术师范大学, 2021(06)
- [8]多机器人混合装配单元准时制节能生产调度方法研究[D]. 康世亚. 湘潭大学, 2020(02)
- [9]双机器人装配单元布局重构与动态调度优化[D]. 肖文凯. 湘潭大学, 2020
- [10]工业机器人应用系统虚拟仿真技术的研究[D]. 史秋雨. 上海第二工业大学, 2020(01)